The earliest depiction of pulleys appeared in an Assyrian relief from the 8th century BC. This relief depicts a very simple pulley that can only change the direction of force application. Its main purpose is to facilitate force application and does not provide any mechanical benefits. In China, the drawing of pulley devices first appeared in the Han Dynasty's painted bricks and Pottery Well Molds . Ada juga diskusi tentang katrol di "tinta klasik" .
Katrol Klasifikasi Yunani Kuno sebagai mesin sederhana . paling awal 400 SM, orang -orang Yunani kuno sudah tahu bagaimana menggunakan senyawa senyawa . sekitar 330 SM, banyak dari SUBLIMED tentang pertanyaan ke -18 dalam karya mekanisnya ", secara khusus mendiskusikan" senyawa '{pula pula yang khusus {pujian -pulleynya {khususnya. machinery, explaining in detail the kinematic theory of pulleys. It is said that Archimedes once used a compound pulley alone to pull a large sea ship filled with cargo and passengers. In the first century AD, Heraeus of Alexandria analyzed and wrote a theory about compound pulleys, proving that the ratio of load to force is equal to the number of rope segments that bear the memuat, dikenal sebagai "prinsip katrol" .
Pada 1608, dalam karyanya "Koleksi Matematika," fisikawan Belanda Simon Steffen menyatakan bahwa rasio panjang jalur antara gaya yang diterapkan dan beban dalam sistem katrol sama dengan rasio terbalik antara gaya yang diterapkan dan beban {{1} ini adalah prinsip karya virtual dalam bentuk embrionik {2} ini adalah prinsip virtual dalam bentuk embrionik {2 {2} {2} {2} ini adalah prinsip virtual {{2} {2} {{1
Pada 1788, fisikawan Prancis Joseph LaGrange menggunakan prinsip katrol untuk mendapatkan prinsip pekerjaan virtual dalam karya monumentalnya "M é Canque Analytique", sehingga membuka awal ke mekanika Lagrangian .
